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3.2.1 谐波减速器：高精度且具备体积优势谐波减速器：借助内外柔性齿轮🍉开云[kaiyun]中国间的相对运动实现减速。谐波减速器由内外两层柔性齿轮和一个柔性轴承组成，谐波齿轮传动减速原理是利用柔轮、 刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的，内层柔性齿轮转动时产生弯曲变形，变形通过柔性轴承的外圈传递到输出轴，从而实现减速。谐波减速器兼具高功率密度、传动效率高等优势，但相较于行星减速器等，谐波减速器由于精密制造和专用零部件，其初始成本较高，因此更适用于需要高精度和紧凑设。

精密减速器行业：机器人核心部件，有望持续受益人形机器人产业带动

因此 RV 减速 器较多的应用于高负载部位，其结构较为🥕开云[kaiyun]中国复杂难以实现规模化量产，在轻负载领域则由 谐波减速器占据主导地位。2.4 精密行星减速器：结构简单，刚性较好，传动效率高 精密行星减速器由行星轮、太阳轮和内齿圈构成，行星齿轮传动结构是传动效率最高的 齿轮传动结构。精密行星减速器工作时，由伺服电机等原电机驱动太阳轮旋转，再通过 与行星轮的啮合使行星轮转动，进而通过行星轮啮合减速器壳体内部的环形内齿，最终 行星轮通过公转驱动行星架旋转，行星架与输出轴项链，输出扭矩。行星减速器。

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两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴 承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一 齿的内啮合减速机构。摆线针轮行星传动是行星轮采用变幅外摆线的一种少齿差 行星齿轮传动，属于 K－H－V 行星齿轮传动。摆线针轮行星减速器一级传动效 率达 0.9-0.95，可代替两级普通圆柱齿轮减速器，体积可减少 1/2-2/3，质量约 减少 1/3-1/2。缺点是机构太复杂；制造安装精度要求太高；转臂🎲轴承受力大， 影响轴承寿命和承载能力。摆线针轮行星减速器广泛应用于。

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行星减速器利用行星齿轮的自转和公转运动降低转速、输出扭矩。当太阳轮逆时针旋转、内齿圈固定时，行星齿轮需要同时自转和公转，在这种传动模式下，行星架在内齿圈上进行逆时针旋转运动，输出轴与行星架相连。由于太阳轮与内齿圈存在齿数差异，行星架的输出转速会低于太阳轮的输入转速，从而降低转速，提升扭矩，匹配惯量。在机器人领域，精密行星减速器是移动机器人核心零部件，主要与伺服电机、控制器共同组成移动机器人的驱动单元。行星减速器主要有单级和多级两种结构。多级行星减速器在单级行星减速的基础上增加。

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