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【渤士说 星投顾】人形机器人减速器核心赛道全解析

（来源：渤海证券财富管理）全文1662字 预计阅读需10分钟减速器是人形机器人的核心传动部件，也是连接动力源和执行机构的中间机构。其作用是将电机高速旋转转化为低速高扭矩输出，同时保证关节运动的精准性和稳定性，起到增加传动精度和增加负载能力的作用。人形机器人用减速器可类比汽车变速箱，是价值占比较高的核心精密零部件之一。精密减速器分类：主要分为刚性（如RV、摆线减速器、行星减速器）与柔性（如谐波减速器）两类。几大核心减速器工作原理和应用场景存在较大区别：谐波方案传动比大且体积小、。

2025年人形机器人行业深度报告：机器人旋转关节核心部件，精密减速器国产替代正当时（附下载）

谐波减速器传动的原理在于柔性齿轮与刚性齿轮的🆖齿数差。减速比=柔轮齿数/(柔轮齿数–钢轮齿数)。当波形发生器发生旋转时，柔轮和钢轮会啮合在一起并随着旋转慢慢改变位置，如果减速比为100，那么波形发生器需旋转100圈，柔轮才能前进一圈，如果柔轮有200个齿，那么钢轮将有202个齿。通过改变齿数，我们可以得到不同的减速比，单级谐波减速器的减速比一般处于70~320范围内，在某些装置中甚至可以达到1000。谐波：材料要求高，传动精度高 谐波减速器的技术难点主要在于齿形设计、材料、加工。

比亚迪申请制动装置及车辆专利，可在满足制动(dòng)装(zhuāng)置(zhì)大(dà)传(chuán)动(dòng)比(bǐ)的(de)同(tóng)时(shí)简(jiǎn)化(huà)结(jié)构(gòu)并(bìng)减(jiǎn)小(xiǎo)体(tǐ)积(jī)

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【研报】机器人灵巧手行业专题：灵巧手，机器人商业化落地的“功能触角”

从性能对 比来看，谐波的精度最高，其他减速器的精度一般在 1 弧分以上，且多级减速 器的精度会逐步减弱。另外，从传动效率看，谐波和行星要比蜗轮蜗杆的效率 更高。但是由于谐波减速器价格偏贵，因此在国内大部分的厂商选型中，行星 减速器是主流方案，而对于灵巧手而言行星齿轮箱是更具性价比的方案。二级&三级传动：腱绳方案是主流，特斯拉选用微型丝杠+腱绳。很多时候二 级传动和三级传动并没有明显区分，部🍒分厂商会同时使用二级+三级传动，有 的厂商则单独使用二级或三级传动。整体看，主要的传动方。